1、更换电机时注意轻拿轻放，防止损坏电机。
2、电机从减速器抽出或者装入减速器时要注意水平运动，防止电机和减速器的花溅磨损。
3、新安装的电机的电源线插头方向可能和原来的插头方向不一致，如果方向不一致导致原电缆长度不够的话，可以先更改插头方向，之后再进行电缆连接。
4、电机安装完毕后要进行力矩校验，防止力矩不够。
5、电机更换工作完成后要注意清理现场，防止废弃物或者工具***在现场卡入机器人七轴轨道内。
6、更换完电机后，无论机器人零点丢失与否都要对七轴进行零点校正（一般情况下更换完电机，机器人零点丢失，机器人要提示进行零点校正）。
7、所有工作完成后要进行手动试车，防止出现零点偏差而导致轨迹偏移。
拆卸过程
第 一 步：关机
把机器人打到合适位置KUIKA后，保存机器人零点数据后关机。
第二步：拆电缆
拆下七轴电机的电源线和编码器线。拆下后注意保护电缆接头。
第三步：拆卸螺栓
用棘轮六角和加长杆把电机上的4颗固定螺丝拆除。
第四步：抽出电机
把电机从减速器里抽出。抽时注意水平用力，防止损坏电机。
安装过程
第 一 步：润滑电机转轴
把新电机的花溅上涂抹少许黄油，然后把电机送入减速器中。
第二步：紧固电机螺栓
电机送入到位后紧固固定螺丝，螺丝的力矩为45NM。
第三步：连接电缆
安装好电机电源线和电机编码器线。
测试过程
第 一 步：开机
机器人柜开机，把机器人打到七轴零点的预校准位置。
第二步：零点校正
把EMT连接到机器人上，对机器人七轴零点进行重新校正。
第三步：手动试车
机器人手动打回原点进行手动试车。先慢速进行走轨迹以免发生碰撞。
第四步：自动试车
手动试车没有问题后，把机器人上自动进行试车，上自动时速度也要逐渐加上去。
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