（1） 安全相关停机模式：安全停止0 |停止1 |停止2；
（2） 安全独立常规停机模式：停止0 |停止1 |停止2；
安全运行停止：
安全运行停止是一种停机监控 它不停止机器人动作，而是监控机器人轴是否静 止。如果机器人轴在安全运行停止时有动作，则安全运行停止触发安全停止 STOP 0。(针对安全机器人)
安全运行停止也可由外部触发。
如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统报告安全输出端(X13.SIB extended)或也可通过安全的现场总线协议通知上级控制系统。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了安全停止STOP 0，则也会给该输出端赋值。
安全停止STOP 0：
安全停止STOP 0：
一种由安全控制系统触发并执行的停止:安全控制系统立即关断驱动装置和制动器的供电电源。
提示:该停止在文件中称作安全停止0
安全停止STOP 1：
安全停止STOP 1：
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。如果安全停止S***被触发，则机器人控制系统通过现场总线给一个输出端赋值。
安全停止 STOP 1也可由外部触发。
安全停止 STOP 1也可由外部触发。
提示:该停止在文件中称作安全停止1
安全停止STOP 2：
安全停止STOP 2：
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动装置保持接通状态，制动器则保持松开状态。一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。
如果安全停止STOP 2被触发，则机器人控制系统通过现场总线给一个输出端赋值。
安全停止 STOP 2 也可由外部触发
提示:该停止在文件中称作安全停止2
停机类别 0：
停机类别 0：
驱动系统立即关闭，制动器制动。机械手和附加轴(选项)在额定位置附近制动。
提示:此停机类别在文件中被称为STOP 0。
停机类别 1：
提示:此停机类别在文件中被称为STOP 0。
停机类别 1：
1秒钟后驱动装置关断，制动器制动。机械手和附加轴(选项)顺沿轨迹制动。
提示:此停机类别在文件中被称为STOP 1。
提示:此停机类别在文件中被称为STOP 1。
停机类别 2：
驱动系统不关闭，驱动器不制动。机械手及附加轴（选项）以沿轨迹的制动斜坡进行制动
提示：此停机类别在文件中别称为STOP 2
停机模式说明：
安全停止与库卡机器人安全控制器有关，无论硬件系统安全或现场总线安全（如fsoe/profisafe/Ethernet Ip库卡机器人编程CIp）
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