保养工作
一.在盖板A2和A3的内侧上涂上润滑脂(盖板的内侧必须涂上OptitempRB2润滑脂。)
前提条件:小臂及机器人腕部处于水平位置。
操作步骤:
1.将下列半圆头螺栓从盖板A2上拧出，然后将盖板 A2取下( 图 1-2 )：
3 根半圆头螺栓 M4x14-10.9
2 根半圆头螺栓 M4x25-10.9
5 根半圆头螺栓 M4x35-10.9
2.将 7 根半圆头螺栓 M3x10-10.9 从盖板 A3 上拧出，然后将盖板 A3 取下。
拆下盖板A2和A3。
1盖板A2 2半圆头螺栓M4x35-10.9 3半圆头螺栓M4x25-10.9
4半圆头螺栓M4x14-10.9 5盖板A3 6半圆头螺栓M3x10-10.9
4半圆头螺栓M4x14-10.9 5盖板A3 6半圆头螺栓M3x10-10.9
3.两个盖板内侧涂上Optitemp RB 2润滑脂。
4.装上盖板A2，用下列螺栓将其紧固：
3 根半圆头螺栓M4x14-10.9 ；MA=1.9Nm
2 根半圆头螺栓M4x25-10.9 ；MA=1.9Nm
5 根半圆头螺栓M4x35-10.9 ；MA=1.9Nm
5.装上盖板A3，然后用7根半圆头螺栓 M3x10-10.9 将其紧固；MA=0.8Nm。
二.更换齿形带(轴5和6齿形带只能一起拆卸和安装。)
前提条件:
小臂位于水平位置。
腕部轴位于零位。
轴6上没有加装工具。
操作步骤 :
1.将7根半圆头法兰螺栓M3x10-10.9从盖板上拧出,并取下盖板(图1-3 )
将盖板从机器人腕部上拆下，示例1 中央手腕 2 盖板 3 半圆头法兰螺栓
2.松开电机A5和A6上的每2根半圆头法兰螺栓 M4x10-10.9。
3.从齿形带轮上取下旧齿形带A5和A6。
拆卸齿形带，例如1.半圆头法兰螺栓 2.齿形带轮 3.齿形带A5 4.齿形带A6
4.将新的齿形带A5和齿形带A6放入机器人腕部。注意齿形带与齿形带齿轮应啮合正确 (图 1-5 )。
齿形带和齿形带齿轮1.齿形皮带 2.齿形带齿轮
5.量和调整齿形带张力。
6.装上盖板，然后用7根新的半圆头法兰螺栓M3x10- 10.9将其固定；MA=0.8Nm。
7.校准轴5和6的零点。
三.清洁库卡机器人
使用清洁剂和进行清洁作业时，必须注意以下事项：
仅限使用不含溶剂的水溶性清洁剂。
切勿使用可燃性清洁剂。
切勿使用强力清洁剂。
切勿使用蒸汽和冷却剂进行清洁。
不得使用高压清洁装置清洁.
清洁剂不得进入电气或机械设备部件中。
注意人员保护。
操作步骤
1.停止运行机器人。
2.必要时停止并锁住邻近的设备部件。
3.如果为了便于进行清洁作业而需要拆下罩板，则将其拆下。
4.对机器人进行清洁。
5.从机器人上重新完全除去清洁剂。
6.清洁生锈部位，然后涂上新的防锈材料。
7.从机器人的工作区中除去清洁剂和装置。
8.按正确的方式清除清洁剂。
9.将拆下的防护装置和安全装置全部装上，然后检查其功能是否正常。
10.更换已损坏、不能辨认的标牌和盖板。
11.重新装上拆下的罩板。
12.仅将功能正常的机器人和系统重新投入运行。
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