库卡机器人的安全硬件
在KRC2时代，机器人的安全是通过一块叫做CI3的板卡来实现的，通过接口X11与外部安全设备进行连接，其中包括安全门，急停等信号。
当然还有大众版机器人的安全接口叫做XS2,奔驰版的机器人叫做X211C
在当今的KRC4时代，依然有安全回路板，SIB
优缺点
早期的工业总线通讯速率还很低，达不到用于做安全信号的速度，因此就产生了这些安全相关的硬件设备。
这类硬件设备有如下缺点：
硬件老化，毕竟都是采用的硬件触点和电子元件，老化是避免不了的，所以老设备就会故障率高了
接线繁杂，KUKA采用欧标设计，全部都是双回路，所以线路非常的多。
节点多故障率高，不用多解释，接线节点越多故障率就越高
成本高，毕竟这样一块板的价格不便宜，羊毛都出自羊身上
但即使有这么多缺点，这种类型的安全设计一直沿用到现在，在KRC2时代，这样的板卡是必须的，没有这个就不能保证机器人的安全运行和操作人员的安全。
安全软件
现在有了profinet，EthernetIP，EtherCat等工业总线，传输速率高了，因此就产生了通过网络来实现安全信号的传输，这样就避免了硬件的缺点，同时扩展安全功能也都采用了软件的形式了。减少了硬件成本（减少的是KUKA公司的成本，因为软件也要钱）
而现在依然使用的原因是很多单独一两台机器人的工作站没有PLC或者不必要采用安全PLC，那么安全回路就必须通过这块板来实现了。
安全回路接法
总体来说安全板是非常成功的一种安全方案，并且一直沿用至今。所以我们来说说安全接口到底该怎么接线。
接下来我将把常见的库卡机器人版本的安全回路接线方法贴出来，但这里必须提醒大家，这不是短接图，图纸上带有急停安全门等标识。如果安全回路短接了，就只有示教器上的急停有用，安全门，外部急停都失效。所以人员和设备安全就必须由操作人员掌握。
标准版KRC2的X11的接法
大众版KRC2的XS2接法
奔驰版KRC2的X211C接法
标准版KRC4的X11接法
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